Ζεσταίνουμε το λάδι σε ένα βαθύ τηγάνι. Τσιγαρίζουμε τα κομμάτια του κοτόπουλου πολύ καλά από όλες τις πλευρές για να πάρουν ωραίο χρώμα.
Αλατοπιπερώνουμε, σκεπάζουμε και μαγειρεύουμε το κοτόπουλο για 30 λεπτά περίπου, μέχρι να μαλακώσει.
Εν τω μεταξύ ετοιμάζουμε τα λαχανικά: κόβουμε το κρεμμύδι σε ροδέλες, τα πιπεριές σε μακρόστενα κομμάτια. Προσθέτουμε τα λαχανικά και το σκόρδο στο κοτόπουλο, ανεβάζουμε τη φωτιά, σκεπάζουμε το σκεύος και μαγειρεύουμε για 10 λεπτά περίπου. Αν τα λαχανικά δεν βγάλουν πολλά υγρά, προσθέτουμε λίγο νερό ή ζωμό.
Τελειώνουμε με την φρέσκια μαντζουράνα, και επιπλέον αλάτι ή πιπέρι αν χρειαστεί.